扑克牌玩法大全视频
  • IIANews微官网
    扫描二维码 进入微官网
    IIANews微信
    扫描二维码 关注微信
    移动客户端
2019中国智能制造发展论坛 菲尼克斯电气Radioline无线系统
工业机器人

矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用

  2019年05月30日  

  SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,水平多关节机器人),是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA 机器人有 3 个旋转关节,其轴线相互平行,可在平面内进行定位和定向。还有一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快,比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位和垂直方向进行装配的作业。SCARA 系统在 x、y 方向上具有柔性,在 Z 轴方向具有良好的刚度,因此特别适合装配工作。SCARA 的另一个特点是其串接的两杆结构类似人的?#30452;郟?#21487;以伸进有限空间中作业然后收回,适合搬动和取放物件,如集成电路板、药品、食品?#21462;?/P>

  海尚集团自主原创开发的一款全新矢量摆线减速机,其各项性能指标均达到国际先进水平,已申请国家专利并获批。本文就一种典型高速SCARA机器人的机械结构在设计、制造、装配过程中所采取的措施进行探讨,展示矢量摆线减速机的安装与使用。

  01 矢量摆线减速机

  海尚集团成功研发的矢量摆线(SD)减速机?#38469;?#26159;全球第四大机器人关节减速机?#38469;酰?#22635;补了国内高端精密减速机的?#38469;?#31354;白,该?#38469;?#35774;计原理不是用齿轮做传动,而是均布?#26234;?#20381;摆线槽在槽内做滚动传动,使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器,经差动变速器配合输入轴偏心运动完成输出从而实现减速,以十字滑块为驱动板达到零背隙,提了传动精度和传递效率,牵一发而动全身,实现了绝对摆线,输入功率平均分配,均匀负载,无受力死角。

  以创新的设?#35780;?#24565;,独特的加工工艺和精密的加工检测设备,辅以专用的装配工装和机械手?#22402;?#21516;打造完成的,它整合了RV减速机和谐波减速机的刚度好、精度/效?#30690;摺?#36895;比范围广、噪音低、寿命长、体积小、扭矩大等特点 。它的应用非常广,它适用于机器人产业领域全系列;新能源汽?#30331;?#21160;;高精密机床及自动化生产线设备;军工等领域,性能和外形尺寸完全?#21830;?#20195;RV和谐波减速机。

  矢量摆线减速机结构

  以?#26234;?#20316;为传动部件,与摆线滚道组成的无隙摆线滚道啮合?#20445;?#26367;代齿轮啮合,实现零背隙,低噪音,易安装,高定位精度,高效率特性。

  矢量摆线减速机结构图

  1)不采用齿轮做传动,使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器,经过差动变速器由随动板、第一、第二交叉滚柱配合输入轴偏心运动完成输出来实现减速。

  2)具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零间隙、传动平?#21462;?#36755;出精度高等优点,传动效?#30690;?#36798;93%以上。

  3)实现减速机输出平稳 ,机?#30340;?#25439;?#23454;停?#28040;除原减速机S形摆线槽或十字滑块设计缺陷。

  矢量摆线减速机剖面图

  4)通过随动板、第一、第二交叉滚柱、差动变速器实现自动调整输入轴(偏心轴) 的运动与偏心量完全吻合,减速机的传动滚珠(运动)和差动变速器轨迹完全吻合。

  5)采用球珠结构有利于热传?#36857;?#38477;低减速机温升、噪音,提高使用寿命。

  矢量摆线减速机五大优势

  高精度SD减速机可满足所有工业领域的需求,即使是最高要求的客户。

  1)零背隙

  内部采用滚珠摆线,达到零背隙运行。

  2)无死角

  摆线运动轨迹,实现无死角运转。

  3)全接触

  所有?#26234;?#21516;时参与啮合运动,重合度高,传动平稳,传动精度也高。

  4)中空设计

  ①大中空设计,配合伺服取代传统行星减速机。

  ②可?#34892;?#25972;合电机设计。

  5)长寿命

  采用球珠取代滚柱有利于热传?#36857;?#36991;免?#22235;?#25439;?#35797;?#39640;,设计寿命长达80000小时。

  02 SCARA 机器人机械结构

  一种典型高速的 SCARA 机器人机械结构(如图所示)

  细节设计

  1) 矢量摆线减速机的安装必须要完全定位:以减速机法兰端面为轴向定位基准。以减速机外径为径向定位尺寸。

  2)矢量摆线减速机与安装底座应注意避免干涉。

  3)注意安装螺钉长度。

  4)减速机本体上的螺钉不能拆卸。

  5)注意矢量摆线减速机相配零件的形位公差。

  ① 与矢量摆线减速机连接固定的安装平面形位公差为:平面度0.02mm、垂直度0.02mm,螺纹孔或者通孔位置度0.1mm。

  ② 尽量减少需相配合零件的数量,防止尺寸链过长产生的累积误差。

  6)过渡法兰止口公差配合。

  矢量摆线减速机与伺服电机共有 3 处公差配合,如图中①②③所示。为了防止“过定位?#20445;?#38656;要将过渡法兰止口公差放大。

  加工工艺要求

  矢量摆线减速机对回转轴线的倾斜非常敏感,故加工时必须考虑合适的工艺方案,尤其要保证相应的形位公差。

  装配工艺要求

  1)装配环境要求

  矢量摆线减速机必须在足够清洁的环境下安装,安装过程中不能有任何异物进入减速机内部,以免使用过程中造成减速机的损坏。

  2)装配工具

  包括相应规格的扭矩扳手、定量加油器具、无尘纸、密封胶?#21462;?/P>

  3)装配要点

  矢量摆线减速机安装时,螺钉以十字交叉的方式锁紧,以 4-5 次均等递增加力至螺钉对应锁紧,完成以后将电机设定100r/min运行,检查有无异响。

  螺钉对应锁紧力矩

  矢量摆线减速机作为一种一体式精密减速机,其应用涉及到产品的设计、制造、装配的全过程。它不仅对设计者、生产制造者,也对装配者提出了诸多要求。任何一个环节如未能得?#25509;行?#25511;制,都将影响矢量摆线减速机的应用。

标签:海尚集团我要反馈
最新视频
十年磨一剑,万?#23578;?#19968;代Pro 2电源强势回归   
ABB谱写可?#20013;?#20132;通的未来   
TE
施耐德电气卡车巡展
专题报道
致过去 创未来
致过去  创未来 在我们身边,?#34892;?#22810;人,他们的?#36866;隆?#32463;历……值得我们珍藏和回味;他们的奋斗、坚持、感动、骄傲……值得我们铭记和见证。施耐德电气特别制作了用?#20302;?#21644;文字呈现一个个鲜活的人物?#36866;?/div>
企业通讯
2019AI智算互联 赋能制造高峰论坛
2019AI智算互联 赋能制造高峰论坛

2019AI智算互联 赋能制造高峰论坛 由世界人工智能大会组委会主办,智能网承办的“2019AI智算互联 赋能制造高峰论

施耐德电气与您携手共赢数字化转型
施耐德电气与您携手共赢数字化转型

广泛采用数字?#38469;酢?#39072;覆传统商?#30340;?#24335;、以提?#35797;?#25928;和增强客户体验为目标的数字化转型大潮正在重塑人类生存的核心领域。施耐德电气

在线会议
扑克牌玩法大全视频 网上玩马鞍山麻将 彩票网址 秒速赛车全天.免费计划 陕西快乐十分开奖公布图 运财酷儿游戏 空战英豪怎么玩 最新捕鱼平台送分 辽宁35选7走势图表 五分赛车开奖记录 中彩票的八字