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KUKA 微校 | 第五课:线性单元的配置(下)—— Offset 校准

  2019年06月06日  

  今天,我们要讲的内容同样具备实操性,那就是“线性单元的Offset校准”.

  可能出现的问题

  正常情况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 运动系统的转换数值即可。

  但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时,可能工具的 TCP 位置会出现少量的变化,在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合,就无法达到客户要求(比如摆动应用等)。

  问题分析

  理想情况下,机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。 实际上,通常会出现安装误差,导致这两个坐标系会存在轻微的差异,这意味着使用外部轴运动坐标系时 TCP 的位置会出?#21046;?#24046;。 如果在机器人控制器里安装了 KSS 8.3,则可以通过线性单元的 Offset 校准,来对这些差异进行示教校正。

  接下来进入实操环节

  在具体的校准操作上,我们同样使用 KUKA KL‐100 配置运动系统来示例。

  线性单元的 Offset 校准——标定步骤:

  Step1 点击菜单:投入运行→测量→外部运动装置→线性滑轨

  Step2 选好参考工具,点击按钮继续。

  Step3 确定好线性滑轨的移动?#36739;潁?#28857;击按钮继续。

  Step4 移动参考工具TCP?#35762;?#32771;点,点击按钮测量。

  将测量工具的TCP从3个不同外部轴位置,移向设定的参考点。

  机器人控制系统从三个不同的位置中计算出Offset。

  Step5 在弹出的窗口,点击按钮是。

  Step6 再重复第4步-第5步两次,就会出现下图的测量结果,点击按钮保存。

 

  同样不能遗漏的是,在进行具体操作前,你要确保四件事:

  1. 已在WorkVisual配置好相关外部轴, 将其加载到机器人控制器中。

  2. 先前校准过的工具安装在安装法兰上。

  3. 没有打开或选择任何程序。

  4. T1模式

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